百度搜索一下“时序图”，说的很全面了，适用于你的描述的场景和需求。

大概如下图，可以看到很清晰的表达出并行和异步关系

时序图的英文是Sequence Diagram，也被称为序列图或者循序图。它是一种UML行为图。时序图包括角色、对象、生命线、激活期以及消息。时序图的横轴表示对象，纵轴表示时间。
它可以帮助展示对象之间的交互顺序。可以直观的描述并发进程。

时序图的组成元素
1、角色（Actor）
系统角色，可以是人、机器、其他系统、子系统；在时序图中用一个小人图标表示。
2、对象（Object）
一是包括对象名和类名，二是只显示类名，三是显示对象名不显示类名，这几种方式都可以，就看你的时序图需要哪种，哪种更加容易理解就选择哪种。排列不重要，不过对象要尽量靠拢。为了整个图形的整洁和可视化需求。
3、生命线（Lifeline）
从对象图标向下延伸的一条虚线，用来表示对象存在的时间。
4、控制焦点（Focus of Control）
表示时间段的符号，在这个时间段内对象将执行相应的操作。
5、消息（Message）
消息分为3种，同步消息（Synchronous Message），异步消息（Asynchronous Message）和返回消息（Return Message）。

简单消息：表示简单的控制流 

     同步消息：表示嵌套的控制流 （表示消息发送之后，发送对象必须接受对象的应答，才能继续自己的操作）

     异步消息：表示异步控制流 （异步消息是消息发出了以后，发送对象不必等到接收对象的应答，就可以继续自己的操作。）

     可以将一个简单消息和一个同步消息合并成一个消息